四足仿生机器人斜面行走的运动研究

以岩羊为仿生对象,开发出一款适用于山地行走的四足机器人,重点研究其斜面运动。首先对三段式的腿部结构进行运动学建模,然后对机器人的斜面直线行走做出规划,最后进行仿真验证。仿真结果表明,机器人可以在斜面上保持连续平稳地运动;给出了一种通过控制身体俯仰角来实现斜面连续平稳运动的方法,为四足机器人实现山地环境的运动提供了参考。     

袋装水泥自动装车机控制系统设计

针对袋装水泥自动化装车需求,提出一种抽屉式自动装车机设计方案。设计自动装车机多传感信息融合系统,采用DSP微处理器设计硬件控制系统和软件控制系统,实现袋装水泥自动装车机的智能控制。通过对样机的调试及实验,验证了控制系统的可行性,对袋装产品码垛装车具有一定的指导意义。     

若干新型热电材料的热输运调控及热逻辑器件

随着电子和能源科技的发展,基于纳米结构调控的新型热电材料以及热逻辑器件研究正受到越来越多的关注。本工作围绕几种具有应用潜力的热电材料,利用项目团队自主开发的微纳尺度热输运测试系统,从理论和实验上研究了原子及纳米尺度结构对热输运特性的调控机制,包括:全组分Si_1–xGe_x合金薄膜的原子合金化,Bi₂Ca₂Co₂O_y层状结构单晶的错配界面,超离子导体A_0.5Rh O₂ （A=K,Rb,Cs）单晶的离子局域共振,准一维结构Zr Te₅/Hf Te₅单晶中的疏松微结构,以及Sn Se单晶中的Sn Se₂原子级插层,总结了不同尺度结构和原子间作用力对热传导性质的影响规律,为探索低热导率、高热电转换性能的新型热电材料提供有效的调控方案。最后,介绍了利用相变转换机制实现热导率高效动态调控的实验结果,及其在热逻辑器件方面的潜在应用。     

乳化炸药动压减敏装置的优化设计和试验研究

针对传统动压减敏装置在乳化炸药动压减敏研究中存在的不足,对传统动压减敏装置进行了优化设计。本文详细介绍了改进后动压减敏装置的结构、功能以及试验方法,并利用该装置研究了玻璃微球型和Na NO2型乳化炸药的抗动压减敏性能,从而对其功能进行了验证。结果表明改进后的乳化炸药动压减敏装置能够很好地满足延迟爆破模拟试验的要求,可为后续乳化炸药动压减敏的深入研究提供参考。     

自动化冲压生产线的机器人路径规划研究

良好的路径规划是影响机器人生产线高效运行的关键,以发动机罩壳冲压生产线为例,在进行机器人作业路径预判的基础上,通过建立机器人空间坐标系,分析了机器人初始位姿和最优路径选择的方法和影响因素,并结合ROBOGUIDE软件对规划的路径进行仿真验证,最终将规划结果用于实际生产。结果表明,提出的机器人路径规划方法能够满足实际生产要求,其对机器人应用具有重要的参考价值。     

合金化对定向凝固Ti-AI-Nb合金微观结构与力学性能的影响

采用定向凝固方法制备了Cr/Mo微合金化高Nb Ti-Al合金,并考察了其微观结构和力学性能.结果表明,两种合金都呈现出层片状微观组织.尽管温度梯度受限,抽拉速度较高,但与Ti-16A1-12Nb相比,Ti-16A1-12Nb-3Cr-1Mo合金中的片层倾向于与抽拉方向呈更小角度生长,在室温和650℃时的拉伸强度和塑性...     

基于客户参与设计的锻压机床快速设计系统研究

研究基于客户参与设计的锻压机床快速设计系统,快速设计系统将用户的性能要求转化为机床设计参数,计算并快速得到产品的设计方案,驱动锻压机床主机结构模板,快速得到产品三维模型,有效避免传统设计方法导致的装配干涉问题,得到客户满意的主机结构模型.快速设计系统在VC.NET环境下,利用Pro/toolkit提供的接口函数对Pro/Engineer进行二次开发,实现快速设计系统的开发,所开发的软件能够大幅度提高锻压机床的设计质量和效率.     

基于姿态库的危险品检测机械臂远程控制

考虑危险品采样的特殊性以及远程遥控多自由度机械臂灵活性不高的问题,提出了一种基于姿态库的机械臂远程控制方法.首先,分析了机械臂运动学,在控制器中搭建了机械臂正解模型和逆解模型的应用层;然后,通过示教多个常用于采样危险品的姿态,在控制器里搭建了姿态库控制的应用层;最后,通过无线通信实验和有无姿态库对比实验,验证了基于姿态库的机械臂远程控制方法的有效性和实用性.     

有机玻璃方管内可燃气体爆燃压力分布研究

为了研究管内甲烷/空气预混气体爆燃压力随位置和时间的变化情况,在1.5m长半封闭有机玻璃方管上布置6支压力传感器,测试不同甲烷浓度、不同重复障碍片以及不同封口约束条件下管内可燃气体爆燃压力分布规律.实验结果表明:(1)各测点处爆燃峰值压力先增加后减小,在管道约2/3处压力出现最大值,管道中段处有压力脉动现象.(2)最佳浓度附近爆燃压力最大,而内置重复障碍片使得爆燃压力明显增加.(3)爆燃压力的大小与封口材料的厚度和抗拉强度有关,材料越厚、抗拉强度越大管内爆燃压力值越大.     

垃圾焚烧管式布风流化床的冷态实验

在床截面为300mm×300mm、床高为4. 4m的管式布风流化床实验台上,分别对宽筛分下不同颗粒粒度、不同床层高度、不同截面流速、布风的均匀性以及非平衡布风时颗粒流化特性进行实验研究,为未来垃圾衍生燃料的流化燃烧实验提供基础数据。管式布风流化床的开孔方向与夹角大小对床层压降变化影响明显,向下开孔角度越小,动能消耗越大,但床层稳定性能好。随着料层高度增加,各布风管间的布风更趋于平衡,流化的稳定与均匀性能也越好。管组压降失衡时,床层压降不平衡明显增加,波动幅度增大,不稳定性明显高于正常流化状态。